ITRI贊助武器給台商、松騰實業反擊iRobo - 工程師

[情報] ITRI贊助武器給台商、松騰實業反擊iRobot

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在iRobot掃地機器人專利戰之中，松騰實業(Matsutek Enterprises)是眾多被告廠商之一
。關於本案於今年(2017)四月，詳見本網站前期報導：掃地機器人專利戰再起 iRobot狀
告多家廠商。

於是，松騰實業於2017年12月18日做出反擊，同樣於麻州法院控告iRobot侵犯專利權，主
張 iRobot 至少侵害 US 8,310,684專利 claims 1 & 10。iRobot被控侵權產品型號，至
少包括：Roomba 900 Series。

筆者進行請求項大致比對，認為US 8310684 專利 claims 1 & 10 和中華民國對應案
I397671專利範圍 1 & 10 實質相同，比對如下便於讀者理解專利範圍，同時松騰實業於
訴狀含有比對 claim chart，大致說明iRobot 產品如何侵害 claims 1 & 10，如本文末
訴狀附檔。

依據松騰實業訴狀，雖然表明其是該專利‘684 專利的所有權人，但查閱 USPTO
assignment 紀錄似乎尚未更新，顯示目前專利權人仍是工研院。

iKnow觀點：
本案是學研機構的智財價值運用極大化的最佳案例，值得國內學研機構及企業來學習。將
學研的研發成果專利武器移轉給國內業者後，強化攻擊力後，既可提供產品的保護傘，同
時擴大市場版圖。

中華民國對應案 I397671專利範圍claims 1 & 10:

1. 一種定位載體、估測載體姿態與建地圖之系統，包括：
一慣性感測元件，測量該載體的一移動狀態與一旋轉狀態；
一視覺感測元件，配置於該載體的一表面上以拍攝該載體所在的一室內環境內的至少一環
境特徵點；以及
一控制器，控制該慣性感測元件與該視覺感測元件，接收該慣性感測元件之一感測結果與
該視覺感測元件之一感測結果以估測該載體之一姿態資訊、該載體之一位置資訊與一速度
資訊，並建構含有該環境特徵點的一地圖；
其中，該控制器根據該慣性感測元件與該視覺感測元件之一之一修正後感測結果而估測，
之後，該控制器令該慣性感測元件與該視覺感測元件之另一感測並且據以修正該載體之該
姿態資訊、該載體之該位置資訊、該速度資訊與該地圖；
在命令該慣性感測元件進行量測之前，該控制器估測該載體的該姿態資訊、該位置資訊與
該速度資訊；
如果在該控制器估測之前，該控制器已計算出該視覺感測元件之該修正後感測結果，則該
控制器依據該視覺感測元件之該修正後感測結果進行估測；
在該控制器之控制下，該慣性感測元件測量該載體的該移動狀態與該旋轉狀態，並將該感
測結果回傳給該控制器；以及
根據該慣性感測元件之該感測結果，該控制器修正該姿態資訊、該位置資訊與該速度資訊
。

10.一種定位載體、估測載體姿態與建地圖之方法，包括：
利用一慣性感測元件以測量該載體的一移動狀態與一旋轉狀態；
利用一視覺感測元件以拍攝該載體所在的一室內環境內的至少一環境特徵點；以及
根據該慣性感測元件與該視覺感測元件之一之一修正後感測結果而估測，令該慣性感測元
件與該視覺感測元件之另一感測並且據以修正該載體之一姿態資訊、該載體之一位置資訊
、一速度資訊與一地圖；
其中，在該慣性感測元件量測之前，估測該載體的該姿態資訊、該位置資訊與該速度資訊
；
如果在該估測步驟之前，已計算出該視覺感測元件之該修正後感測結果，則依據該視覺感
測元件之該修正後感測結果進行估測；
該慣性感測元件測量該載體的該移動狀態與該旋轉狀態，並回傳該感測結果；以及
根據該慣性感測元件之該感測結果，修正該姿態資訊、該位置資訊與該速度資訊。

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